水下機(jī)器人在水利水電工程中的應(yīng)用廣泛，除了執(zhí)行常規(guī)的檢測(cè)任務(wù)外，它還能勝任眾多復(fù)雜且關(guān)鍵的工作。

“萬里長(zhǎng)江第一壩”

葛洲壩水利樞紐位于中國(guó)湖北省宜昌市的長(zhǎng)江三峽末端河段上，是長(zhǎng)江上第一座大型水電站，也是世界上最大的低水頭大流量、徑流式水電站。自1981年7月30日首臺(tái)機(jī)組并網(wǎng)發(fā)電，葛洲壩為我國(guó)社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展注入了強(qiáng)大活力。

葛洲壩

然而，葛洲壩水力發(fā)電廠在長(zhǎng)期運(yùn)行過程中也面臨著一些問題。受生產(chǎn)制造工藝精度、運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)、啟閉動(dòng)作頻繁等多種因素影響，閘門時(shí)常發(fā)生漏水現(xiàn)象。這不僅造成了水資源的浪費(fèi)，更對(duì)機(jī)組的正常檢修工期產(chǎn)生了不良影響，如何進(jìn)行檢修成為了一大難題。針對(duì)閘門漏水水下堵漏，原有的方法主要用煤渣堵漏和棉絮圍帶堵漏，傳統(tǒng)人工堵漏效率低、安全性差、費(fèi)時(shí)費(fèi)力，尤其是在葛洲壩電廠檢修窗口期短、運(yùn)行方式安排困難的條件下更加難以完成。

閘門槽異物漏水（左）閘門底砍漏水（右）

博雅工道閘門清障堵漏水下機(jī)器人

機(jī)器人與上位機(jī)

為解決運(yùn)維難題，提高作業(yè)效率，博雅工道定制開發(fā)了一臺(tái)閘門清障堵漏專用水下機(jī)器人。機(jī)器人借助聲學(xué)光學(xué)設(shè)備可以靈活獲取水下圖像，并且通過噴墨示蹤的方式快速且精準(zhǔn)地定位漏點(diǎn)。

噴墨示蹤確定漏點(diǎn)位置

在確認(rèn)漏點(diǎn)位置后，機(jī)器人可使用適量的材料進(jìn)行封堵，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)和堵漏功能高效整合。對(duì)于閘底的小漏點(diǎn)，機(jī)器人僅需使用 1 桶料，用時(shí) 30 分鐘即可完成封堵；而對(duì)于大漏點(diǎn)，也僅需 2-3 桶料，用時(shí) 40-60 分鐘即可完成封堵工作。水下機(jī)器人的效率和精度，大大超過了傳統(tǒng)的人工堵漏方式。

堵漏顆粒添料

除了高效的特點(diǎn)外，這臺(tái)水下機(jī)器人還具有高適應(yīng)性、作業(yè)時(shí)間長(zhǎng)等優(yōu)勢(shì)。它能夠適應(yīng)多種工況，無論是閘底、節(jié)間，還是側(cè)邊、中部，都能按照要求完成檢測(cè)及堵漏作業(yè)；并且無需擔(dān)心人員疲勞或安全問題，可以長(zhǎng)時(shí)間在水下持續(xù)作業(yè)。這不僅提高了工作效率，還降低了安全風(fēng)險(xiǎn)。

堵漏效果

水下機(jī)器人在葛洲壩的應(yīng)用，不僅解決了實(shí)際運(yùn)維中的難題，還提高了工作效率和安全性。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和應(yīng)用的不斷深化，我們相信水下機(jī)器人將在水利水電領(lǐng)域發(fā)揮更加重要的作用，為行業(yè)的發(fā)展帶來更多可能性，成為日常運(yùn)維不可或缺的力量。